Когда дело дошло до отладки, я обнаружил, что куда-то делся udev-monitor,
который раньше позволял мониторить появление и удаление устройств. Позже оказалось, что никуда он не пропал, а стал по-другому называться.
Теперь, чтобы запустить мониторинг нужно использовать:

$ udevadm monitor --udev

И будет счастье! ;)
Но ещё не полное. Ведь при отладке приходится убивать разъём и делать много телодвижений, вынимая и вставляя карту. Этого можно избежать, поскольку добавление устройства происходит после так называемого binding-а драйвера и подходящего к нему устройства. А для инициирования binding-a можно использовать маленький трюк.
Он заключается в следующем. Определяем, к какому драйверу подходит устройство, hotplug которого мы отлаживаем. «Подходящесть» драйвера к устройству определяется их именами
(см. сюда). Далее для симуляции выдёргивания/вставления устройства выполняем unbinding, а потом binding:

$ echo -n device_name > /sys/.../drivers/driver_name/unbind

После этой команды устройство пропадёт из системы. Будет выполнено правило
«remove» udev’ом.

$ echo -n device_name > /sys/.../drivers/driver_name/bind

После этой команды устройство cнова появится в системе. Будет выполнено правило «add» udev’ом.

Вот и всё.
А отлаживать происходящее в скриптах можно обычной связкой logger + syslogd.
И будет счастье ;)

Ну и ещё один трюк, в актуальности которого я, правда, сомневаюсь. Есть такая команда

$ udevadm test,

которая позволяет симулировать появление/пропадание устройства. Её плюс в том, что она пишет, какие программы и скрипты запускает udev! Чтобы устранить сомнения насчёт того, выполняется ли вообще скрипт. Меня смутило только предупреждение в man’e относительно этой команды. А вообще она мне помогла :)

Играли обе команды здорово, было много опасных моментов. Ребятам не помешали даже несколько полученных травм и порванный кроссовок.

Вот небольшой репортаж с места событий.

Наша команда пытается прорваться к воротам соперников:

Мы у цели, «Просто хорошие парни» исполняют около своих ворот непонятный танец (видимо, с целью отвлечь Лёшу). Но Лёша сосредоточен, он бьёт и ….:

Ну ничего, обязательно получится в следующий раз.

Между тем около наших ворот разворачивается борьба за мяч:

О нет!!! Гол..:

Соперники радуются:

Но команда «Метротек» так просто не сдаётся. Ещё одна попытка команды «Просто хорошие парни»:

На игроков уже не действует сила притяжения:

Мы идём в атаку, но соперники отбивают наш мяч головой:

Но даже таким не смутишь команду «Метротек»:

И вот, наконец-то: ГОЛ!!!

Какой счёт? Да это неважно. Главное — положительный заряд энергии на весь день. ;)

Но тут оказалось, что купить в Питере футзальный мяч за умеренные деньги не так то и просто. В его южной части, по крайней мере. Точнее, в спортивных магазинах отсутствует выбор – одна, две модели, не сказать что с малым отскоком и при этом не дешево.

В одном из магазинов продавец присоветовал мячи Select. С бутиловой камерой, все как полагается. Но опять же, где брать – непонятно

Практически случайно, был обнаружен магазин именно спортивных снарядов, в начале проспекта Славы. А главное, с выбором! Где и был приобретен

он с латексной камерой, а не бутиловой, но сильно понравилось приемлимое отсутствие отскока и надпись Training :)

Так что завтра будем играть по взрослому. Фотки обещаются

В современном мире существует тенденция экономии на всём, в том числе и на качестве печатной продукции: исчезают абзацные отступы, уменьшаются поля, бледнеют шифты. Ян Чихольд выступал за возрождение типографского искусства: книга должна радовать глаз, ее должно быть приятно брать в руки. Прочитав его статьи понимаешь,что создание качественно оформленного произведения — огромный труд. Имеет значение всё: формат (пропорции) книги, название книги, титульный лист, шрифт, оформление текста, качество и цвет бумаги. В своих исследованиях Ян Чихольд вывел геометричские закономерности (пропорции) оформления книги, с которыми можно ознакомиться прочтя данный сборник статей.

Прочитав книгу, решила пересмотреть оформление наших руководств пользователя: а вдруг и к ним можно будет применить некоторые из данных рекомендаций.

Но чтобы удовольствие от отладки было полным, мы решили прикрутить gdb к vim’у. В этом нам помог проект Clewn.

Последовательность действий такова:

1. Подключаем прибор к компьютеру через ARM-USB-OCD и запускаем утилиту openocd на этом компьютере.
2. Запускаем gdb и vim:
   clewn -gc arm-elf-gdb -ga <путь-к-elf-файлу>
   Появляется GDB-shell и открывается gvim.
3. Присоединяемся к openocd:
   (gdb) target remote :3333
4. Прошиваем прибор нужной прошивкой:
   (gdb) load <путь-к-elf-файлу>

Все готово для отладки. Теперь можно открывать в gvim исходники, ставить breakpoint’ы, смотреть значения переменных и наблюдать за текущем местом выполнения. Список горячих клавиш описан в документации Clewn и, естественно, может модифицироваться.

А пока сообщаю, что было проведено серьёзное и всеобъемлющее исследование и Алексею Брылевскому удалось разобраться с тем, почему мы были вынуждены заряжать аккумулятор Беркут-ET аж 12 часов. Более того, решение найдено и скоро мы выпустим модификацию прибора и ПО, после чего заряд будет длиться не более пяти часов с сохранением всех характеристик.

Ура! Не всё так плохо, как кажется на первый взгляд.

Да, linux. Windows мы для разработки ПО не используем.

Явный плюс — не может выйти из строя жёсткий диск. Явный минус — умрёт сервер и всё пропало. Но сервер умирает очень редко. Раз в два года (тьфу-тьфу-тьфу).

Обсудим?

• добавлена информация о возможности выбора порта, с которого будет осуществляться ET-обнаружение;
• добавлено описание команды удаленного управления для ввода значений информационной скорости с указанием единиц измерения (Кбит/с, Мб/c или %).

Скачать можно здесь (версия 1.2.2).

PS. А отметить?

update. На самом деле, двумя отличниками больше. Сергей Колемагин тоже вчера защитил диплом. Тоже, надо сказать, красный! Поздравляем!

PPS. А обмыть?